La 4. Panzer Division a été officiellement créée le 10 octobre 1938 à partir de la 7. Panzer Brigade datant de 1935. Pendant la crise de Munich, l'Anschluss et le rattahement à la Tchécoslovaquie, elle protége la frontière avec la Pologne en cas d'attaque préventive des alliés. En août 1939 elle est attachée aux XVI.Panzer Korps de la 10ème armée sous le commandement du General von Reichenau. Pendant l'invasion de la Pologne en 1939, la division était une des première à franchir la frontière avec le Groupe d'armée Sud. Elle est équipée, d'approximativement, 341 chars; 183 Panzer I, 130 Panzer II, 12 Panzer IV et 16 BefPz.
Juste après etre entrer dans le territoire polonais, le 1er septembre, la division a été stoppée par la Brigade Polonaise de Cavalerie "de Volhynian" sous le commandement du Colonel Julian Filipowicz et fut engagée dans la grande bataille de Mokra. Les tanks allemands se sont avérés insuffisamment blindés et les Polonais ont infligé de lourdes pertes aux unités allemandes et ont repoussé beaucoup de leurs unités, qui ont perdu approximativement 160 engins blindés dans la bataille (entre 70 et 100 d'entre eux étant des chars), la plupart détruit par le canon antichar de fabrication polonaise Bofor de 37mm et par les fusil-antichar KB ppanc wz.35. Après le renfort de la 1.Panzer Division, les allemands parvinrent à traverser les lignes polonaises près de Klobuck, les Polonais se retirèrent et pendant trois jours, la 4ème Division a continué sa marche vers Varsovie. Elle atteint la capital le 8 sptembre et tenta de prendre la ville par surprise.